额定/峰值扭矩：关节持续/短时能输出的最大力矩。

    额定/最高转速：输出轴的旋转速度。

    减速比：决定了输出扭矩和转速的范围。

    定位精度/重复定位精度：由编码器分辨率和减速器背隙决定。

    刚性/背隙：影响系统的响应速度和定位稳定性。

    通信接口与协议：如 EtherCAT, CANopen, MODBUS 等。

    防护等级：如 IP54, IP65 等，决定其工作环境（防尘防水）。

    重量与尺寸：直接影响机器人的整体重量和形态。

    功耗与散热：关系到系统能效和长时间运行的稳定性。